常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人-碼垛機(jī)器人

碼垛機(jī)器人是現(xiàn)在常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人之一，它的應(yīng)用在國(guó)內(nèi)已經(jīng)形成了一個(gè)很好的市場(chǎng)，也得到了大多數(shù)客戶(hù)的認(rèn)可。其實(shí)碼垛機(jī)器人的控制系統(tǒng)的任務(wù)主要就是控制機(jī)器人在工作時(shí)的空間運(yùn)動(dòng)位置、軌跡和姿態(tài)以及操作的順序和動(dòng)作的時(shí)間等等一系列。這些動(dòng)作時(shí)有機(jī)器人的程序所控制的，碼垛機(jī)器人的行為包括物品的拿放以及行為軌跡。 工業(yè)中應(yīng)用較多的是示教再現(xiàn)機(jī)器人和有感覺(jué)的產(chǎn)業(yè)機(jī)器人。機(jī)器人按照控制方式可分為點(diǎn)位控制型和連續(xù)軌跡型，前者只嚴(yán)格控制機(jī)器人的手從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的位置，不控制移動(dòng)軌跡。抓放式機(jī)器人，只控制它將工件從某一位置上抓起和放到需要的位置，而不管它沿著什么路徑移動(dòng)。而后者不但嚴(yán)格控制起止位置，還嚴(yán)格控制移動(dòng)軌跡。

簡(jiǎn)單的碼垛機(jī)器人動(dòng)作的精度要求不大，所以使用其進(jìn)行搬運(yùn)進(jìn)行碼垛不會(huì)有什么問(wèn)題。一些精度高的機(jī)器人可以用來(lái)組裝車(chē)間，代替人工進(jìn)行組裝、焊接，這類(lèi)的機(jī)器人要求精度高，而且運(yùn)動(dòng)軌跡更為規(guī)整。